輕量級無人機（無人機）飛行活動受到戰(zhàn)略對應(yīng)鏈路能力的制約，特別是在無人機的航程或活動跨度和毅力上。本文傾向于權(quán)衡一組任務(wù)先決條件、無人機執(zhí)行參數(shù)和戰(zhàn)略可信度的不同重疊問題;從而在通信負載之間折衷，其特征在于關(guān)鍵的通信鏈路、通信鏈路傳輸電源的必要性、作為無人機機載電源可及性、重量限制參數(shù)、無人機安全性。

近年來，尺寸和重量的減小導致各種傳感器和設(shè)備集中電荷并放大功能。無人駕駛飛行器正在吸引越來越普遍的、各種不同的內(nèi)部提交（大氣監(jiān)測、監(jiān)視、攝影、搜救等）。隨著市場的發(fā)展和應(yīng)用多樣性的增加，當今必須增加額外的必需品，以擴大飛行品種和提高對無人機結(jié)構(gòu)復雜分配的適應(yīng)性。

UAV代表無人駕駛飛行器，通常被認為是無人機或機上沒有飛行員的飛機。無人機可以是遙控飛行器。無人駕駛飛行器包含攝像頭、傳感器、通信設(shè)備以及其他有效載荷設(shè)備。它是為軍事用途和民用用途而創(chuàng)建的，以保護邊界。無人機在軍事上被廣泛使用。美國國防部（DOD）于2005年開始制造無人機系統(tǒng)。目前，主要的無人機制造國是美國、以色列、中國、伊朗和俄羅斯。印度無人機的Rustom系列正在開發(fā)中。無人機的建造更容易，更便宜，并且可以以合理的價格制造。無人機由基本部件組成。

固定翼無人機在軍事和國防應(yīng)用中越來越受歡迎，固定翼無人機具有高速和重載荷。它們不適合固定應(yīng)用，因為固定翼無人機無法進行仔細檢查。固定翼無人機無人機使用機翼在天空中升起自己。固定翼無人機只使用能量朝特定方向飛行，而不是停留在空中的一個地方。固定翼無人機可以長距離飛行并覆蓋更大的區(qū)域。固定翼無人機無人機可以在天空中停留長達 16 小時，因為固定翼無人機無人機使用燃氣發(fā)動機而不是電動發(fā)動機。

旋翼無人機又稱四軸飛行器、六軸飛行器、三軸飛行器和直升機等旋翼無人機。旋翼無人機設(shè)計用于從空中監(jiān)視地面情況，例如，探測和跟蹤邊境狀態(tài)，監(jiān)視軍事裝備等。它是專門為遠程監(jiān)控而創(chuàng)建的。旋翼無人機的速度和有效載荷有限，而不是固定翼。它們可以在天空中保持靜止位置。這架無人機可以進行仔細檢查。無人機的選擇取決于用途。

無人機被證明是適應(yīng)性很強的舞臺，適用于各種應(yīng)用。隨著計算、傳感器、通信和組織的進步，無人機在軍事和民用領(lǐng)域的應(yīng)用在過去二十年中已經(jīng)廣為人知。在無人機框架中使用無人機來擴展通信擴展和信息聚合能力可能是一件中等簡單的差事。有時，如果所有通信框架在危險區(qū)域被破壞，并且救援小組之間突然發(fā)生組織，此時無人機可以毫不費力地用作救援小組之間的通信轉(zhuǎn)移，以成功安排救援。

無人機由各種基本部件制成。雖然所有航段都一致地發(fā)揮了增加運營飛行的特定原因，但最重要的部分是交換框架。無人機交換框架可幫助漫游者及其管理員實現(xiàn)其理想結(jié)果。如果沒有這些框架，無人駕駛飛行不僅會被視為荒謬，而且同樣會使收集和傳輸飛行視覺和通信信息變得難以想象。

隨著無人機不斷將自己定位為各種企業(yè)中普遍存在的機載信息分類階段，它們的交換框架變得相對微不足道。如果沒有特別通用和可靠的交換框架，管理員在獲取飛行視覺和信息方面存在明顯的弱點。就目前而言，射頻通信是可靠的無人機交換框架最增強的答案[18]。它們的體積小、重量輕、力量利用有限和強大的對應(yīng)接口相結(jié)合，使其成為大多數(shù)非軍事人員無人機最合適的答案。

普通的公民無人機通信框架通常工作在2.4 GHz和5.8 GHz的頻率上[19]。無人機通信框架的工作原理是利用一個重復來控制高架飛行器，從遠程飛行員的最早階段開始，而另一個重復用于酒吧或切換第一人稱視角 （FPV） 視頻。通過使用高水準、堅固的立交橋連接，普通的公民無人機可以輕松地將空中視覺和信息傳遞給地面上的人，同時保持飛行狀態(tài)。

在電阻應(yīng)用中，執(zhí)行各種自動機。非軍事人員無人機的抵抗力波動異常大，因為它們的任務(wù)時間更長，或者需要打擊能力，盡管可以提供下方戰(zhàn)區(qū)的飛行視覺效果。在屏障應(yīng)用中使用自動機的一個擔憂是標志粘連事件。在使用標志粘貼時，這會根據(jù)自動機所看到的視覺效果來減少遠程飛行員和活動。雖然這似乎是一個駭人聽聞的情況，但大多數(shù)障礙漫無邊際都是為了在失去通信聯(lián)系后返回基地而建造的。道閘管理員發(fā)現(xiàn)了另一個潛在的標志粘連的答案——不依賴于GPS的重復車載路線框架。通過處理可訪問的GPS信息，粘附變成了一個不一致的事件，允許保護自動機完成任務(wù)并安全地返回基地。

該計劃的主題是一種輕型手動推進式無人機，其最極端的起飛質(zhì)量高達7公斤。無人機存在的原因是為了洞察力、觀察、監(jiān)視和目標跟蹤，以幫助分隊和朋友活動。背靠背，無人機將配備平衡的相機有效載荷。知識和觀測任務(wù)可以自給自足地飛行，沿著這些思路，有效載荷象征意義和飛行進度下聯(lián)是無人機對應(yīng)框架的主要能力（任務(wù)）無人機的隱身性應(yīng)該通過其形狀、陰影和微不足道的溫暖和騷動流出來驗證。由于重量有限的機載電源可及性，輕型無人機在戰(zhàn)斗任務(wù)區(qū)域只能有很短的連續(xù)性，因此沒有設(shè)想電磁隱身性。對無人機進行變相攻擊的反作用，沿著這些思路，無人機通過具有不同期望的物質(zhì)控制，對無人機通信流可信度的攻擊的反作用，例如，信息包含、更改、重新排序、應(yīng)答或延遲的反作用，以及通信分類（監(jiān)聽）的保護是用合理的輕量級COTS遞歸跳躍手機預見的， 以及無人機與其UC之間的確認技術(shù)。

該傳感器更適合我們的無人機通信應(yīng)用，因為該傳感器非常小巧輕便，并且電池消耗更少。射頻變頻器、射頻濾波器和射頻雙向器件對于無人機也是必不可少的。無人機平臺應(yīng)該有高性能的天線。發(fā)動機、電機、鋰聚合物電池、螺旋槳等，這些配件可幫助您的項目進行移動。

該框架由尼龍和碳纖維材料組成。正因為如此，它是一個更強壯、更合適的重量。最重要的組成部分是通信系統(tǒng)。無人機通信系統(tǒng)協(xié)助無人機并幫助操作員獲得所需的結(jié)果。如果我們在無人機中不使用這種通信系統(tǒng)，我們將很難實現(xiàn)無人駕駛飛行。沒有這個通信系統(tǒng)，我們就無法提供有關(guān)空中和視覺通信的信息。如果沒有這個系統(tǒng)，我們也不可能通過收集數(shù)據(jù)來傳輸數(shù)據(jù)。民用無人機通信系統(tǒng)工作頻率為2.4 GHz和5.8 GHz，無人機通信系統(tǒng)是利用頻率從地面控制飛行器的工作原理。

作者討論了無人機的服務(wù)，使得空中通信平臺可以在無人機上工作，并且它不能支持物聯(lián)網(wǎng)（IoT）中的信息傳輸。但是，它在無線設(shè)備中消耗的功率更少。另一方面，可以在網(wǎng)絡(luò)中啟用正交頻分復用 （OFDM），其中兩個子載波可分為傳輸信息和能量收集。OFDM可以支持無人機的網(wǎng)絡(luò)，因此子載波在兩組內(nèi)共享，用于傳輸信息和獲取能量。同樣，無人機軌跡和通信設(shè)計方案也提出了同時無線信息和電力傳輸SWIPT技術(shù)。此外，作者使用分而治之的技術(shù)來解決原始問題。第一個子問題取決于用戶調(diào)度、副載波和固定的無人機軌跡是增強的功率分配。第二個問題具有固定的無人機軌跡，增強了用戶調(diào)度、副載波和功率分離。之后，逐步解決這兩個問題，直到達到預定義的精度。作者對仿真結(jié)果進行了研究，因此所提出的算法工作正常。然而，它不能保證所提出的方案中的平均收集能量，但與其他飛行模式相比，它也給出了最佳的正常可實現(xiàn)率。

無人機使網(wǎng)絡(luò)通信能夠進一步考慮，其中為許多用戶采用非正交多址接入（NOMA）。已采取的總功率與總功率和帶寬的最大和最小比率有關(guān)，具有無人機高度和寬度的光線限制。為了解決公式化的問題，他們創(chuàng)建了路徑跟蹤算法。此外，還計算了正交多址（OMA）和臟紙編碼（DPC）的最大速率和最小速率，從而求解了遵循算法的開發(fā)路徑。此外，他們還計算了結(jié)果，顯示 NOMA 優(yōu)于 OMA 并實現(xiàn)了與 DPC 類似的結(jié)果。之后，所有參數(shù)連接在一起，一起觀察。當這些結(jié)果與所有參數(shù)進行比較并對組合優(yōu)化產(chǎn)生興趣時，他們就遇到了這種類型的問題，并用內(nèi)凸來解決它們?；谶@些問題，他們提出了路徑跟蹤算法來做出更好的解決方案。關(guān)于這些解決方案，他們收集了積極和最好的結(jié)果。在這些解決方案中，他們使用UAV-Enabled來實現(xiàn)通信中的物理層安全性。他們把注意力集中在溝通中必要的大部分事情上。

無人機由太陽能驅(qū)動，使多個地形用戶能夠使用可靠的通信服務(wù)[29]。為了在特定時期內(nèi)提高系統(tǒng)的整體性能，他們分析了3D航空軌跡的標準配置。無線資源分配最初考慮將離線資源分配方法作為性能基準，假設(shè)對信道增益沒有相當多的了解。該算法被表述為一個非凸混合整數(shù)優(yōu)化問題，該問題考慮了最終的儲能能力、空氣動力使用、太陽能發(fā)電量和用戶的服務(wù)質(zhì)量（QoS）需求。雖然優(yōu)化問題尚未凸起，但利用單調(diào)優(yōu)化可以有效地求解，實現(xiàn)最優(yōu)的三維軌跡和功率和副載波分配策略，然后集中精力設(shè)計在線算法，只需要有關(guān)信道增益的實時和統(tǒng)計信息。離線方案驅(qū)動資源分配的最優(yōu)在線算法。它要求計算系統(tǒng)高度復雜，因此需要一種復雜度低、基于逐次凸逼近的次優(yōu)迭代在線方案。仿真結(jié)果表明，兩種在線程序?qū)﹄x線基準方案的性能提供了相似的方法，并大大超過了兩個基準方案。

現(xiàn)在的任務(wù)是搜救和調(diào)查，無人機系統(tǒng)通常必須在時尚的復雜環(huán)境中工作，盡管仍然存在，但仍然能夠保持與地面控制站的持續(xù)通信，用于監(jiān)視、報告和控制。例如，在高密度或陡峭的城市地區(qū)，無人機和GCS之間的通信可以毫不費力地中斷，導致GCS在無人機之后錯放實時統(tǒng)計反饋，首先是任務(wù)失敗[31]。除了任務(wù)需要擴展飛行多樣性外，分遣隊的通信能力也是間歇性的。

迄今為止，商業(yè)上可以獲得經(jīng)濟的無人機公報解決方案，但有幾個限制，可能會延遲其廣泛應(yīng)用。最初，主要公共無人機通信分辨率的通信種類相當短。遙測模塊，例如3DR、XBee、Sik2和額外的Wi-Fi模塊，它們是公共無人機的共同選擇，其通信種類不完整甚至不足公里數(shù)[32]。其次，一旦障礙物（例如高樓、樹木或山脈）將無人機和GSC區(qū)分開來，就很難找到穩(wěn)定的信息鏈接。在討論開銷的情況下，僅通過組織一架無人機來擴大任務(wù)可能會有問題，盡管保持充電和組織復雜性是必要的。

為了在以下情況下連接無人機的補償并最大限度地減少類似時期的問題，替代解決方案是組織一個多無人機組織，該組織可以利用多種無人機之間的互聯(lián)互通來保持每個無人機和切碎控制站之間的連續(xù)聲明。無人機通信傳輸一種已建立的解決方案，該解決方案使用通信和定向來包含通信多樣性，并通過低懸斷電荷避免問題[33]。公正地站在進步和評估概念驗證的雙無人機組織，建立了無線通信的通信能力。這種結(jié)構(gòu)單獨包含雙無人機，那么它的策略可能會增加額外的無人機。該大廈通過聲明的方式使用獨特的無人機來傳達一個點，并允許額外的無人機在無法識別帶有損壞的調(diào)節(jié)器的堅定不移的信息的情況下部分運行。這種形成允許聲明在困難中得到認可，否則結(jié)束儲備超過船上無線收發(fā)器的多樣性，這將在很長一段時間內(nèi)建立地面測試。揭示了該方案的獨特應(yīng)用情況。該組織使用單個無人機作為傳達意見的聲明，并允許其他無人機在無法識別通過粉碎調(diào)節(jié)器進行通信的范圍內(nèi)工作。

UAV代表無人駕駛飛行器，這是一種簡單視圖的無人駕駛飛機，其中機組人員被移除，而不是使用其計算機系統(tǒng)和無線電鏈路。實際上，它比顯示的要復雜得多，這架飛機必須正確和完美地設(shè)計以提高效率。雖然飛機是其中最重要的部分。

下面討論無人機（無人機）的主要部件：

?控制系統(tǒng)的控制站（CS）實際上是操作員和飛機系統(tǒng)其余部分之間的接口。

?攜帶有效載荷的飛機，有效載荷可能有多種類型。

?CS（將控制系統(tǒng)輸入傳輸?shù)斤w機）和將有效載荷（可以是任何類型）的數(shù)據(jù)重新發(fā)送到CS（控制站）之間的通信系統(tǒng)，這種通信是通過無線電傳輸完成的。

?一些額外的設(shè)備，可能包括維護和運輸物品。

GCS是一個人體便攜式且易于使用的站點系統(tǒng)[34]。它專門用于控制無人機和通信系統(tǒng)及天線。它通常的尺寸為 360 × 96 × 96 英寸，三軸，需要用于裝卸飛機的拖車，沒有其他物種使用這種拖車。拖車由不間斷電源 （UPS）、用于控制熱、提供空氣供應(yīng)和冷卻的環(huán)境控制系統(tǒng) （ECS） 組成，考慮到飛機的主要部分、飛行員操作員、有效載荷操作員、工作站、合成孔徑雷達 （SAR）、數(shù)據(jù)開發(fā)、通信終端、無線電鏈路、用于記錄的攝像機，因為機組人員中沒有機載飛行員， 攝像機提供所有任務(wù)的實時圖像記錄。此相機已連接到 GCS。GCS 的電力由市售電源或 35 kW 發(fā)電機提供。

飛行員和有效載荷操作員（PPO）是GCS的主要部分，因為它們?yōu)轱w行器和感官有效載荷提供第一手響應(yīng)。數(shù)據(jù)開發(fā)任務(wù)規(guī)劃和通信（DEMPC）用于通信。DEMPC 工作站用于數(shù)據(jù)開發(fā)、任務(wù)規(guī)劃、有效載荷監(jiān)控和系統(tǒng)管理。

合成孔徑雷達（SAR）用于監(jiān)測和控制SAR數(shù)據(jù)，如有限開發(fā)，或區(qū)域邊界車輛所在的區(qū)域位置。對于語音/數(shù)據(jù)地面控制站，使用高頻、超高頻和甚高頻 （HF/UHF/VHF）。在硬件方面，連接站使用TROJAN SPIRIT II衛(wèi)星通信終端。

衛(wèi)星通信用于GCS與車輛的智能連接。它具有自動目標識別（ATR）技術(shù)的特點，使用合成孔徑雷達（SAR），使其從戰(zhàn)場上的空中平臺識別目標;它由地面控制系統(tǒng)（GCS）控制。這是軍方對發(fā)現(xiàn)縱深打擊目標的能力的要求。

一個 GCS 控制一個捕食者?；居媱澥侵圃煲粋€同時控制兩個捕食者的GCS。一個用于車輛，一個用于Ku波段鏈路（它是12至18千兆赫茲GHz微波范圍內(nèi)的電磁（EM）頻譜的一部分），但它不包括在現(xiàn)在的一天計劃中。

地面控制系統(tǒng)的開發(fā)現(xiàn)在專注于ATR能力，以便它們能夠?qū)o人機（UAV）平臺上的傳感器進行成像[40]。該系統(tǒng)使GCS能夠在廣域覆蓋下提供晝夜全天候成像，以期待在任何天氣下搜索目標/敵人。它將通過獨特的算法自動以 99% 的效率工作。

現(xiàn)在，無人機（UAV）已經(jīng)成功制造，可以使用具有機載自動目標識別（ATR）的實時帶狀圖高分辨率合成孔徑雷達（SAR）一次探測和識別并定位六（6）個高價值移動目標。

作者開發(fā)了一個名為Ground Control Station的Android應(yīng)用程序，它顯示了一個簡單的圖形界面，用于控制未命名飛行器（UAV）。在此應(yīng)用程序中，作者增強了功能質(zhì)量，以便用戶可以輕松監(jiān)控 GCS 介質(zhì)。GCS 中最令人興奮的事情之一是提供導航信息，以輕松找到無人機設(shè)備在地圖上的位置。之后，它可以配置為像PID一樣的飛控。為了以半雙工方式發(fā)送和接收兩個設(shè)備的數(shù)據(jù)，應(yīng)用程序可以連接到Multiwii-Flight-Controller。作者對GCS進行了測試，在GCS中，他獲得了96.12%的數(shù)據(jù)準確率，精度水平為0.7%。因此，GCS 的 android 應(yīng)用程序可以準確運行。此外，GCS 應(yīng)用程序的詳細功能是通過基于一個經(jīng)度和緯度數(shù)據(jù)顯示位置來導航。之后，GCS 應(yīng)用程序具有 IP 攝像機，可以通過任何本地 Wi-Fi 連接進行連接。作者測量了該 Wi-Fi 信號的覆蓋范圍，因此它發(fā)現(xiàn)了他所指向的某個范圍（例如 0-100 m）的低覆蓋范圍。

物聯(lián)網(wǎng) （IoT） 通常是海量數(shù)據(jù)和廣泛覆蓋范圍。移動邊緣計算（MEC）和無人機基站最近作為令人興奮的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)出現(xiàn)。推薦使用基于MEC的數(shù)據(jù)處理網(wǎng)絡(luò)。在底層，具有本地信息的分布式傳感器產(chǎn)生原始數(shù)據(jù)。UAV-BS 用于在作為 MEC 服務(wù)器移動時收集數(shù)據(jù)并執(zhí)行初始數(shù)據(jù)處理階段。中央云獲取分析結(jié)果并執(zhí)行進一步評估。邊緣節(jié)點可以幫助穩(wěn)定延遲，以確保數(shù)據(jù)新鮮度，滿足在線處理要求。此外，有限的機載能量也限制了操縱邊緣的能力。在低數(shù)據(jù)速率下，為提高能效而進行的邊緣處理量是有限的。在高數(shù)據(jù)速率下，帶寬將被智能地保留用于邊緣數(shù)據(jù)沉積。盡管懸停無人機-BS提供了廣泛而通用的服務(wù)，但這導致了航線規(guī)劃的困境。本文認識到了這一問題，并應(yīng)用綜合增強學習設(shè)計了一種在線路線規(guī)劃算法。將環(huán)境測量作為輸入，CNN網(wǎng)絡(luò)可以預測行為的激勵。通過模擬增強服務(wù)覆蓋率，證實了其有用性。研究結(jié)果將有助于未來物聯(lián)網(wǎng)中的大數(shù)據(jù)分析。

在基于無人機的信息收集中，收集了三種信息，如視頻流、遙測和輔助信息。由于收集的視頻是基于MPEG的編碼流，因此首先，應(yīng)該對其進行編碼。對于GPS或INS（慣性導航框架）傳感器記錄的遙測信息，它們被描繪成一個獨特的參考輪廓，因此需要正式著裝[45]。此外，為了獲得用于移動無人機框架或精確估計正射影像的符號化 GCP，USGS DEM（數(shù)字高度顯示）和 USGS DOQQ（數(shù)字正射影像四分之一四邊形）參考圖片，這些在輪廓冒險和確定方面都是多樣化的，應(yīng)該共同注冊，以便可以執(zhí)行 3D GCPS（全球氣候觀點框架）的智能估計。

基本上，無人機基于五個傳感器;

 RGB傳感器或攝像頭

無人機（UAVs）是安裝在無人機上的無法控制平面模型和RGB攝像頭的，這些攝像頭與GPS或IMU等航向傳感器一起構(gòu)成了無人機測量系統(tǒng)的重要組成部分。廣告中有許多系列的RGB攝像頭，可用于各種應(yīng)用。選擇適合安裝在無人機上的RGB相機可能是勝利的關(guān)鍵。選擇RGB相機有一些常用參數(shù)。這包括相機的焦點（更好的焦點和更少的幾何殘缺）、相機的確定以及電荷耦合器件 （CCD）/互補金屬氧化物半導體 （CMOS） 芯片的質(zhì)量（像素測量和喧囂水平）。

 多光譜傳感器或相機

多光譜相機重量輕。它們是無人機傳感器系列中擴展到RGB相機的重要常用傳感器之一。該傳感器的工作是為植被和農(nóng)業(yè)綜合企業(yè)方面的專家提供的。該相機用于查看農(nóng)場的水位，例如葉片水平的病害評估。多光譜傳感器的一個令人難以置信的好處是，它能夠以高分辨率（遠優(yōu)于30 cm地面測試分離（GCD））獲取信息，這在傳統(tǒng)的多光譜中通常是不可行。它與RGB相機不同，通常，多光譜相機具有更高的獲取率，因為將額外的組連接到RGB組需要額外的設(shè)備。

高光譜傳感器

高光譜傳感器用于捕獲具有數(shù)百個極限組（5–10nm透射容量）的圖像[52\u201253]。大多數(shù)高光譜傳感器是直接集群相機。高光譜傳感器可捕獲大量數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)對許多應(yīng)用非常有價值。通常，與航空高光譜相機相比，輕型高光譜相機具有超凡脫俗的范圍（400 nm 至 1100 nm 或 1100 nm 至 2500 nm）。對于基于無人機的高光譜傳感器來說，這并不麻煩，因為在飛行計劃中有一些努力，并且以有限的地面范圍為代價。采購圖片的確定可以達到 2 厘米到 5 厘米或更低的水平。

熱紅外傳感器

該傳感器還重量輕。這些是波長在（3um至35um）之間的中檔非活動傳感器。它們主要用于表面溫度和熱流出估計的測量。電機溫度和發(fā)射率保證的根本問題是通過濃度及其輸送。熱傳感器的使用通常用于實時，并提前選擇合格的捕獲率。熱信息可用于許多農(nóng)業(yè)和自然應(yīng)用，而其他應(yīng)用則使用熱像儀。

假設(shè)熱像儀的幾何圖形演示與標準視點相機的幾何圖形完全成正比[59]。另一方面，與RGB圖片相比，暖膜通常位于紋理較少的包裹旁邊，并且由于興趣點的不足，現(xiàn)代攝影測量或運動策略的結(jié)構(gòu)可能會不足。隨后，一旦相機的幾何透視平方測量，建議要求一個RGB相機印章，并相對于熱像儀卡住，同時拍照，以利用熱像儀的默認姿勢。

 激光雷達

此外，LIDAR（光探測和測距）傳感器被認為是獲取幾何信息的最精確方法之一[60]。這些傳感器廣泛用于護林員服務(wù)、社會遺產(chǎn)和建筑數(shù)據(jù)建模 （BIM）。如今，便攜式、學術(shù)界和地球上的激光雷達都是在工業(yè)界和學術(shù)界制造的。無人機中的 GPS 或 IMU（慣性測量單元）傳感器在傳感器確定方面經(jīng)常出錯，因此這就是為什么飛行時載物臺更加不穩(wěn)定的原因。這樣一來，使用校準良好的輕量級激光雷達傳感器，得到的原因云的精度通常很低。據(jù)悉，非常精確的無人機搭載激光雷達框架通常帶有差分GPS站]。其中高的精確度 GPS 估計是可以獲得的。激光雷達傳感器的獲取率通常較低。

說明無人機在多個領(lǐng)域普遍使用，無人機的編隊飛行也穩(wěn)步引入[62]。然而，幾種常用的無人機仍然難以用分布式編隊控制理論來應(yīng)對。這些模型和控制律已經(jīng)在MATLAB/Simulink中進行了檢查和驗證，并導出為C++代碼，并在基于Qt的仿真框架和地面控制系統(tǒng)（GCS）中實現(xiàn)，并手動中斷通信。模擬框架提供無人機狀態(tài)數(shù)據(jù)，GCS將其描述為人機界面（HMI），用于呈現(xiàn)狀態(tài)數(shù)據(jù)并實現(xiàn)編隊飛行的控制律。任何無人機都可以在GCS集中控制下執(zhí)行編隊飛行。編隊控制算法與網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)強相關(guān)，采用集中式結(jié)構(gòu)實現(xiàn)基于虛擬領(lǐng)導者的共識編隊控制算法。GCS負責編隊控制算法和無人機狀態(tài)的監(jiān)視，以防止碰撞，并充當HMI，提供足夠的用戶友好的無人機圖形用戶界面（GUI）信息，并最大限度地減少飛行員的工作量。然后將無人機模型和控制算法轉(zhuǎn)換為C++代碼，并在MATLAB/Simulink上驗證后在基于Qt的仿真平臺和GCS中實現(xiàn)。GCS 提供用戶友好的 GUI 和強大的無人機管理功能。GCS與仿真框架的隔離使其能夠在未來擴展到半物理或物理仿真。

用于法醫(yī)證據(jù)檢測的無人機LiDAR傳感器

無人機用于使用高精度的LiDAR方法進行數(shù)據(jù)收集[113]。無人機中的LiDAR系統(tǒng)有助于提高對城市基礎(chǔ)設(shè)施管理的理解和規(guī)劃，并允許幾何提取和光譜檢測。攝影測量是一門科學研究，用于測量照片并提供有關(guān)真實場景對象的繪圖、地圖和 3D 模型的信息。無人機使用激光雷達技術(shù)，該技術(shù)使用紫外線、可見光和紅外光來觀察近距離物體。使用紅外光進行成像的無人機更適合法醫(yī)應(yīng)用。配備激光雷達系統(tǒng)的無人機能夠收集高質(zhì)量的現(xiàn)場照片，并通過錄像搜索證據(jù)，以繪制和重建犯罪現(xiàn)場調(diào)查。傳統(tǒng)的犯罪偵查程序耗費大量時間，然而，引入無人機的新技術(shù)和應(yīng)用是司法鑒定的有力工具。無人機可以作為一種多用途工具，通過錄像、攝影和通過檢查現(xiàn)場和評估難以到達的地點來搜索證據(jù)，從而進行犯罪調(diào)查，然而，部署無人機進行法醫(yī)調(diào)查是一項巨大的技術(shù)。

無人機集群概念

無人機集群概念呈現(xiàn)了一組無人機無人機以自組織的方式進行魯棒操作以完成任務(wù)。目前無人機和無人機技術(shù)的發(fā)展趨勢表明，無人機群自發(fā)地建立通信，本質(zhì)上是分散的。

開發(fā)和研究了幾種路由協(xié)議和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，以提高網(wǎng)絡(luò)性能。為了確保無人機的穩(wěn)定性和可靠性，許多研究人員提供了不同的概念、架構(gòu)和拓撲結(jié)構(gòu)，這些概念、架構(gòu)和拓撲結(jié)構(gòu)在特定場景的自主通信方面取得了重大進展。此外，無人機集群協(xié)同策略在可靠通信中發(fā)揮著重要作用。分散式通信方式為無人機智能通信提供了平臺。

在去中心化架構(gòu)的保護傘下，無人機群通過消除通信范圍的限制和對基礎(chǔ)設(shè)施的依賴，以Adhoc模式進行實時通信。無人機群的分散架構(gòu)是單組群自組網(wǎng)（SGSAN）、多組群自組網(wǎng)（MGSAN）和多層群自組網(wǎng)（MLSAN）。

無人機通信的蜂擁而至，朝著基于云和衛(wèi)星的通信方向發(fā)展，并觸發(fā)了信息。目前的研究趨勢集中在無人機通信群的安全領(lǐng)域

無人機的軍事應(yīng)用特定于不同的行動，這些行動提供有關(guān)戰(zhàn)斗的情報。它使用一群無人機的概念來收集有關(guān)軍事行動的信息。輕微的無人機用于炸彈識別。這些無人機是由美國開發(fā)的，旨在提醒軍方拯救人類。它可用于偵察敵人的活動。無人機對于對更大的地理區(qū)域進行監(jiān)視非常重要。無人機群可以部署在不安全的區(qū)域，以提供有關(guān)安全的信息。無人機技術(shù)是現(xiàn)代這些軍事應(yīng)用的經(jīng)濟解決方案。

作者研究了他們的中小型無人機的性能，這傾向于以更高的自獨立性改善自動化過程[80]。另一方面，它改善了系統(tǒng)問題和封閉的系統(tǒng)解決方案。值得注意的是，該調(diào)查從傳感器數(shù)據(jù)中顯示了機器的性能，該數(shù)據(jù)評估了算法的有限繼承，我們正在通過不同類型的功能變化來改變環(huán)境條件。他們收集了結(jié)果，結(jié)果顯示可靠性并沒有提高多少。作者已經(jīng)研究了性能，因此他們提到了收集結(jié)果的一些關(guān)鍵參數(shù)。他們制作了可以改善結(jié)果的預定義參數(shù)，并有望實現(xiàn)最佳性能。這些結(jié)果的基本目標是提高無人機飛行路線的質(zhì)量，并同意允許有效使用傳感器系統(tǒng)。筆者使用帕累托優(yōu)化方法改進了飛行路線和帕累托實際方法，該方法已針對當前飛行進行了設(shè)置。

作者討論了決策多無人機架構(gòu)的開發(fā)，以及作為AWARE項目[81]的一部分開發(fā)的真實無人機和WSN實驗。本文檔還提到了各種任務(wù)，包括多架無人機監(jiān)視、傳感器部署和火災威脅確認。為了避免冗余，只強調(diào)了離散的功能，而不是為每個任務(wù)定義完整的架構(gòu)操作。目標的執(zhí)行解決了多無人機系統(tǒng)的核心問題，包括任務(wù)的分布式分配、爭議解決和計劃細化。此外，還引入了一個協(xié)作框架，用于在災害管理和國家安全等具有挑戰(zhàn)性的情況下進行多無人機協(xié)調(diào)。試驗表明，其增強的架構(gòu)使我們能夠開展廣泛的活動：跟蹤、傳感器部署、火災識別和滅火。來自多家制造商和研究小組的自動駕駛汽車的整合階段是該架構(gòu)的主要特征之一，這使得在AWARE項目期間，各種類型的無人機能夠以最少的開發(fā)工作進行集成。然而，由于分布式?jīng)Q策系統(tǒng)，HMI框架的各種任務(wù)實現(xiàn)和關(guān)閉重啟并沒有影響平臺輸出。由于任何通信層限制的不可用性，無人機之間的協(xié)作可以通過分布式方法實現(xiàn)。

無人機安全

無人機使用服務(wù)提供商的網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)浇M織和地面站[82]。這些無人機使用不同類型的通信技術(shù)，如GPS、紅外線、藍牙、Wi-Fi和ZigBee，但這些網(wǎng)絡(luò)技術(shù)容易受到黑客的安全攻擊[83\u201284]。最近的報道證明，無人機通過“信道跳”攻擊對無人機發(fā)起了安全攻擊，以控制其接口。

WiFi和GPS干擾器還用于發(fā)起攻擊以破壞無人機的通信，這種連接是GPS欺騙6，用于通過發(fā)送欺詐信號來欺騙數(shù)據(jù)接收者[85\u201286]。它使運行無人機或設(shè)備或終端的程序的數(shù)據(jù)失真，這些設(shè)備或終端與飛機航站樓、咖啡館和準備站中的開放式 Wi-Fi 系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)。

它提取客戶端數(shù)據(jù)，例如用戶名和密碼。攻擊的程度將繼續(xù)上升，制造商和政府應(yīng)該共同努力，保護這些框架免受攻擊。此外，應(yīng)執(zhí)行運輸法規(guī)以制定安全規(guī)則，并應(yīng)為無人機客戶提供準備。應(yīng)派遣安全官員維護這些裝置和使用它們的平民的安全。無人機制造商應(yīng)對其產(chǎn)品進行更好的監(jiān)管和限制。應(yīng)保持個人信息的隱私性，并應(yīng)注意安全性，以保持與中斷的戰(zhàn)略距離。

無人機組網(wǎng)是系統(tǒng)的重要組成部分，它必須能夠提供QoS服務(wù)，但仍然沒有有效的路由協(xié)議可用于更好的路徑通信。由于在數(shù)據(jù)傳輸和接收過程中以及無人機懸停期間會消耗大量能量，因此必須開發(fā)基于能效的組播路由協(xié)議進行通信。QoS服務(wù)交付是無人機通信中的一個大問題，因此未來的研究必須設(shè)計和開發(fā)新的算法來避免延遲和重新路由。鏈路穩(wěn)定性也是無人機通信中的一個主要問題，因為無人機系統(tǒng)的懸停，每次與基站連接時都會出現(xiàn)問題，需要在該區(qū)域進行進一步的研究工作以提高鏈路穩(wěn)定性。

如今，無人機系統(tǒng)被用于體育廣播的實時視頻流，向最終用戶提供具有體驗質(zhì)量（QoE）的服務(wù)是服務(wù)提供商面臨的一個問題。QoE域基于用戶的滿意度，因此每個組織都添加此功能以獲得用戶的反饋，以改善他們的服務(wù)，他們?nèi)詫⑹怯谰每蛻?，但在無人機系統(tǒng)中添加QoE域也是一個主要問題。在這方面，Laghari等人。提出了一種用于QoS服務(wù)交付的無人機環(huán)境的QoE模型，但是，所提出的模型并未在實時環(huán)境中實現(xiàn)[106]。

無人機系統(tǒng)將電池用于懸停和能源目的，使用電池它們可以在短時間內(nèi)飛行，并且在通信和視頻記錄相機中也會消耗功率。無人機的能量有限也是實時流媒體和監(jiān)控的一個問題，因此基于太陽能的無人機系統(tǒng)將是一個更好的主意，以實現(xiàn)在懸停時間充電，因此它也將增加白天工作的農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的操作時間。

地面站控制：一次又一次地檢查網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的可靠性，并模擬車輛的控制?？刂聘玫臒o人機系統(tǒng)需要開發(fā)更有效的算法，目前可用的算法不足以完成這一操作。GCS必須通知車輛之間或任何其他物質(zhì)是否發(fā)生碰撞，并引導替代路徑以避免碰撞，這也需要更多的功率GCS，它通過改進的用戶界面控制所有信息。

 結(jié)論

本文回顧了無人機系統(tǒng)和通信設(shè)計，以及用于連接和發(fā)送數(shù)據(jù)到地面站的方法。此外，我們還討論了通過傳感器和安全性應(yīng)用程序進行數(shù)據(jù)處理。我們提供無人機系統(tǒng)的關(guān)鍵定義和概念，以及通信系統(tǒng)和GCS開發(fā)的詳細信息。我們對無人機的安全性以及為干擾無人機系統(tǒng)通信而發(fā)起的攻擊類型進行審查和分析。最后，為無人機系統(tǒng)和通信的進一步發(fā)展提供了開放的研究領(lǐng)域，從而為行業(yè)帶來了更好的無人機技術(shù)。